一、单帧与多帧传输
UDS网路层的相关类型帧：
SF单帧参数：
SF_DL：后续数据长度
FF首帧参数：
FF_DL：后续数据长度
CF连续帧参数：
SN：连续帧序号，连续帧的第1帧值为1，每增加一个连续帧，SN值加1，后续SN达到15(0xF)时候，下一帧连续帧为0.（流控帧FC不影响连续帧SN值的计算）
FC流控帧参数：
FS：FlowStatus（流控制状态），为0表示准备好等待BS声明的最大连续帧数，为1表示等待一个新的流控帧，为2表示流控溢出，将会引起发送终止发送BS：Block Size，为0 表示分段报文期间不再发送流控帧，所有连续帧都将持续发送到接收端。0x01~0xFF，定义为到下一个流控帧为止的连续帧最大数量STmin：定义2个连续帧（CF）之间的最小允许时间。0~7F 表示0~127ms；F1~F9的单位为100us，其中F1表示100us，F9表示900us
补充:带CAN FD的网络层 [15765-2 2016新版]
1、单帧传输
单帧传输中仅需要用到SF（SingleFrame）:
举个例子：UDS中10服务
TX：02 10 03 00 00 00 00 00
单帧的第一个字节02，高4位为0表示是SF帧；低4位为2，表示后面的有效字节长度为2个字节
2、多帧传输
多帧传输中需要用到：FF（首帧）、FC（流控帧）、CF（连续帧）
举个例子：2E服务写DID
TX：10 14 2E F1 90 FF FF FF
RX：30 08 14 00 00 00 00 00
TX：21 FF FF FF FF FF FF FF
TX：22 FF FF FF FF FF FF FF
（1）其中首帧FF第1个字节与第2个字节（10 14），第1个字节高4位 0x01 表示了该帧是首帧，第1个字节低4位，和第二个字节表示长度为0x014，表示后续有效字节数为20个字节
（2）当Sender首帧发出后，需要等待Receiver发送流控帧后，才能接着发送后面的流控帧数据。其中流控帧第1个字节30，其中高4位 3 表示为流控帧，低4位 0 表示流控帧的状态。流控帧第2个字节08 表示接收了8帧连续帧后，就需要等待流控帧
（3）当Sender接受到流控帧后，就需要开始发送连续数据，其中连续帧第1个字节21，高4位2表示是连续帧，低4位1表示连续帧的第一帧（注：其中连续帧的第1帧SN为1，后续SN达到15后，下一个连续帧的SN为0）
二、网络层相关时间参数
注：时间参数末尾的s表示sender，r表示receiver
N_As：控制器访问网络并在发送端传输诊断报文允许的时间。（即：访问网络层As开始计时，到报文发出后As停止计时，这一段时间）N_Br：控制器接收到第一帧或连续帧之后，在控制器传输FC之前的允许时间。（即：网络层接收解析到为FF时候，Br开始计时，当访问网络层准备回复FC时，Br停止）N_Ar：控制器访问网络并且在接收端传输诊断报文允许的时间。（即：访问网络层准备回复FC时，Ar开始计时，当报文发出后Ar停止计时，这一段时间）N_Bs：传输首帧或连续帧与接收流控帧之间的时间（即：传输完FF或者CF时，Bs开始计时，当接受到FC或者是最后一帧CF，Bs停止计时）N_Cs：控制器在接收到FC或发送完CF后，到传输连续帧之间允许的时间N_Cr：控制器在发送流控帧或者接收前一个连续帧后等待连续帧的时间